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位置傳感器

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位置傳感器用來測量機器人自身位置的傳感器。位置傳感器可分為兩種,直線位移傳感器和角位移傳感器。

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位置傳感器分類

位置傳感器可用來檢測位置,反映某種狀態(tài)的開關(guān),和位移傳感器不同,位置傳感器有接觸式和接近式兩種。

接觸式傳感器

接觸式傳感器的觸頭由兩個物體接觸擠壓而動作,常見的有行程開關(guān)、二維矩陣式位置傳感器等。行程開關(guān)結(jié)構(gòu)簡單、動作可靠、價格低廉。當某個物體在運動過程中,碰到行程開關(guān)時,其內(nèi)部觸頭會動作,從而完成控制,如在加工中心的X、Y、Z軸方向兩端分別裝有行程開關(guān),則可以控制移動范圍。二維矩陣式位置傳感器安裝于機械手掌內(nèi)側(cè),用于檢測自身與某個物體的接觸位置。接近開關(guān)是指當物體與其接近到設定距離時就可以發(fā)出“動作”信號的開關(guān),它無需和物體直接接觸。接近開關(guān)有很多種類,主要有電磁式、光電式、差動變壓器式、電渦流式、電容式、干簧管、霍爾式等。接近開關(guān)在數(shù)控機床上的應用主要是刀架選刀控制、工作臺行程控制、油缸及汽缸活塞行程控制等。

霍爾傳感器

霍爾傳感器是利用霍爾現(xiàn)象制成的傳感器。將鍺等半導體置于磁場中,在一個方向通以電流時,則在垂直的方向上會出現(xiàn)電位差,這就是霍爾現(xiàn)象。將小磁體固定在運動部件上,當部件靠近霍爾元件時,便產(chǎn)生霍爾現(xiàn)象,從而判斷物體是否到位。

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位置傳感器應用

直流無刷電機

位置傳感器是組成無刷直流電動機系統(tǒng)的三大部分之一,也是區(qū)別于有刷直流電動機的主要標志。其作用是檢測主轉(zhuǎn)子在運動過程中的位置,將轉(zhuǎn)子磁鋼磁極的位置信號轉(zhuǎn)換成電信號,為邏輯開關(guān)電路提供正確的換相信息,以控制它們的導通與截止,使電動機電樞繞組中的電流隨著轉(zhuǎn)子位置的變化按次序換向,形成氣隙中步進式的旋轉(zhuǎn)磁場,驅(qū)動永磁轉(zhuǎn)子連續(xù)不斷地旋轉(zhuǎn)。

直流無刷電機需要位置傳感器來測量轉(zhuǎn)子的位置,電機控制器通過接受位置傳感器信號來讓逆變器換相與轉(zhuǎn)子同步來驅(qū)動電機持續(xù)運轉(zhuǎn)。盡管直流無刷電機也可以通過定子繞組產(chǎn)生的反感生電動勢來檢測轉(zhuǎn)子的位置,而省去位置傳感器,但是電機啟動時,轉(zhuǎn)速太小,反感生電動勢信號太小而無法檢測。

可以用作直流無刷電機位置傳感器的霍爾傳感器芯片分為開關(guān)型和鎖定型兩種。對于電動自行車電機,這兩種霍爾傳感器芯片都可以用來精確測量轉(zhuǎn)子磁鋼的位置。用這兩種霍爾傳感器芯片制作的直流無刷電機的性能,包括電機的輸出功率、效率和轉(zhuǎn)矩等沒有任何差別,并可以兼容相同的電機控制器。位置傳感器的應用,降低電機運行的噪音、提高電機的壽命與性能,同時達到降低耗能的效果。位置傳感器的應用無疑給電機市場的發(fā)展提供了強大的推動力。

曲軸與凸輪軸

凸輪軸位置傳感器(Camshaft Position Sensor,CPS)又稱為氣缸識別傳感器(Cylinder Identification Sensor,CIS),為了區(qū)別于曲軸位置傳感器(CPS),凸輪軸位置傳感器一般都用CIS表示。凸輪軸位置傳感器的功用是采集配氣凸輪軸的位置信號,并輸入ECU,以便ECU識別氣缸1壓縮上止點,從而進行順序噴油控制、點火時刻控制和爆燃控制。此外,凸輪軸位置信號還用于發(fā)動機起動時識別出第一次點火時刻。因為凸輪軸位置傳感器能夠識別哪一個氣缸活塞即將到達上止點,所以稱為氣缸識別傳感器。

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光電式曲軸與凸輪軸位置傳感器

(1)結(jié)構(gòu)特點

日產(chǎn)公司生產(chǎn)的光電式曲軸與凸輪軸位置傳感器是由分電器改進而成的,主要由信號盤(即信號轉(zhuǎn)子)、信號發(fā)生器、配電器、傳感器殼體和線束插頭等組成。

信號盤是傳感器的信號轉(zhuǎn)子,壓裝在傳感器軸上,如圖2-22所示。在靠近信號盤的邊緣位置制作有均勻間隔弧度的內(nèi)、外兩圈透光孔。其中,外圈制作有360個透光孔(縫隙),間隔弧度為1。(透光孔占0.5。,遮光孔占0.5。),用于產(chǎn)生曲軸轉(zhuǎn)角與轉(zhuǎn)速信號;內(nèi)圈制作有6個透光孔(長方形孑L),間隔弧度為60。,用于產(chǎn)生各個氣缸的上止點信號,其中有一個長方形的寬邊稍長,用于產(chǎn)生氣缸1的上止點信號。

信號發(fā)生器固定在傳感器殼體上,它由Ne信號(轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)角信號)發(fā)生器、G信號(上止點信號)發(fā)生器以及信號處理電路組成。Ne信號與G信號發(fā)生器均由一個發(fā)光二極管(LED)和一個光敏晶體管(或光敏二極管)組成,兩個LED分別正對著兩個光敏晶體管。

(2)工作原理

信號盤安裝在發(fā)光二極管(LED)與光敏晶體管(或光敏二極管)之間。當信號盤上的透光孔旋轉(zhuǎn)到LED與光敏晶體管之間時,LED發(fā)出的光線就會照射到光敏晶體管上,此時光敏晶體管導通,其集電極輸出低電平(0.1~O.3V);當信號盤上的遮光部分旋轉(zhuǎn)到LED與光敏晶體管之間時,LED發(fā)出的光線就不能照射到光敏晶體管上,此時光敏晶體管截止,其集電極輸出高電平(4.8~5.2V)。

如果信號盤連續(xù)旋轉(zhuǎn),透光孔和遮光部分就會交替地轉(zhuǎn)過LED而透光或遮光,光敏晶體管集電極就會交替地輸出高電平和低電平。當傳感器軸隨曲軸和配氣凸輪軸轉(zhuǎn)動時,信號盤上的透光孔和遮光部分便從LED與光敏晶體管之間轉(zhuǎn)過,LED發(fā)出的光線受信號盤透光和遮光作用就會交替照射到信號發(fā)生器的光敏晶體管上,信號傳感器中就會產(chǎn)生與曲軸位置和凸輪軸位置對應的脈沖信號。

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