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脈沖是如何控制伺服電機的

我有一款松下PLC，A4伺服和電機，電機是三相的，有編碼器，想學習一下它是如何控制的，想請教一下用脈沖是怎么控制轉速的，是不是有固定的脈沖輸出通道，那么編碼器的有沒有輸入通道，PLC的脈沖是編程的還是固有的，怎么調整它的寬度和頻率，我看到了一個F172，PLSH，DT400，KO指令，請問一下KO是表示通道嗎，其它的常數不也是用K表示的嗎？會不會混淆？那么KO把數據發(fā)到哪兒了，我不懂，請各位指教一下: 問提問者：網友 | 2018-07-28

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在這里我們以松下的PLC為例進行簡單的學習，我們這次要做的聯(lián)系是利用三個按鈕通過PLC來控制步進電動機。實現八中狀態(tài)。所需硬件：松下FP∑一臺，按鈕三個，外接步進電動機驅動器一個，步進電動機一臺。有了這些東西就開始我們的征程把; 編程目的：通過三個按鈕實現八中狀態(tài)來控制不經電動機分別走到八個不同的地點。編程難點：對松下FP∑PLC的F171指令和其他一下指令的熟悉。倉儲系統(tǒng)：程序的順序是：上電復位原點，第一倉庫，第八倉庫的定位，數據輸入斷電保持寄存器中計算每個倉庫之間的距離根據上位機的三個傳感器來確定把物料放到那個倉庫中通訊部分。一、上電復位：無論小車在什么地方，在上電后都回到原點。用到的指令是F171：當按下按鈕X0的時候，電動機以1000HZ的頻率運行（向右運行）直至碰到脫機信號（X8）。是控制代碼：H23的全名是H000023。表示的意識是原點返回模式，方向輸出為0N。如果是H22，也表示原點返回模式，但是方向輸出為OFF(在這臺設備上是電動機一直向左移動,直到碰到脫機信號)初始速度為100HZ，把它放到寄存器DT12中。最高數度為1000HZ，（或叫運行頻率），并把他放入寄存器DT14中。加，減速時間為100mS，并把他放入寄存器DT16中。偏差計算器清零信號，0.5ms到100ms[k到k100]設定值+誤差（≤.0.5ms）不使用本信號或指定0.5ms時，設置為K0。從DT10及以后連續(xù)的空間中存放步進指令的參數。K0是表示從零通道輸出（注：在FP∑系列中有兩個通道，K0和K2通道，其中K0通道是以Y0為，脈沖；Y1為方向。K2為Y3,Y4，具體請查看手冊，在用到了不經控制指令后，PLC不能用作高數計數）這一句話的意識是，在plc通電后，按下x0，則小車會回到原點。一般我們用這條語句作為初始化指令（上電復位指令：讓小車，在開機后自動的回到原點，開始我們正常的運行）；下面是，在通電一秒鐘后，小車自動復位（回道原點）:注：許多人都想到了用R9013來讓他作為F171的上電的運行指令，實際上這是行不通的，（在上圖中如果把T0的觸頭，改為R9013是不行的）因為F171的觸發(fā)方式為，觸發(fā)條件有OFF變?yōu)镺N時觸發(fā)這條指令。而R9013為一上電就運行一個掃描周期。我們是讓小車復位了，運行到原點；可是，什么是原點呢？（plc控制的小車運行到那個部位呀？）在這個教學儀器的最右邊，有兩個開關，第一個開關是個限位: 回答者：網友

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