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用DSP如何實(shí)現(xiàn)電機(jī)雙環(huán)控制?

我在準(zhǔn)備一個機(jī)器人比賽，CPU用TMS320LF2407A。電機(jī)的速度環(huán)反饋是通過光電碼盤實(shí)現(xiàn)的。調(diào)試的一個問題是，每次小車在剎車時(shí)由于左右兩輪物理上的原因，右輪會先剎死，這樣左輪會繼續(xù)圓弧運(yùn)動一小段距離。這對小車的定位不利。有人告知可以通過位置反饋來解決這個問題，不過我對“速度位置雙環(huán)控制”還不了解。大家能幫忙系統(tǒng)介紹一下用DSP如何實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)的雙環(huán)控制嗎?針對上面輪子的問題，大家給些解決意見吧。在此謝過。 郵箱sandy4111@sina.com
問 提問者：網(wǎng)友 2018-08-17
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你所謂的光電碼盤 就是編碼器吧~~ 輸出兩個一個是速度信號 一個是位置信號 多少脈沖就是走了多遠(yuǎn)啊~~
回答者：網(wǎng)友
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